摘要：本文介绍了交叉熵算法的基本原理、具体的建模方法、交叉熵算法的实时性和鲁棒性的特点，在实际应用中显示了良好的效果。鉴于军事侦察时间的紧迫性和空间的全面性的特点，依据无人机的具体应用技术特点，本文利用交叉熵算法对双架次的无人机的侦察路径进行规划，为路径规划提供了一种新的解决方法，并保证了侦察任务的路径规划在时间和效能上达到最优。

关键词：无人机 侦察 交叉熵 路径规划 

单位：西北工业大学电子信息学院; 陕西西安710072; 中国科学院自动化所; 北京100080