摘要：本文提出了一种未知环境下基于A＊的机器人路径规划算法。采用基于A＊算法的二次路径规划策略，机器人在遇到未知障碍物的情况下能有效地进行路径重规划；采用基于优先级的子节点生成策略，考虑了机器人的宽度信息，使规划路径能在真实的物理机器人上得到执行；最后，通过MobileSim仿真平台和PioneerP3DX真实机器人验证了此算法的有效性和可靠性。基于A＊的新算法拓宽了原算法的适用范围，提高了机器人的智能水平和实时路径规划能力。

关键词：机器人 路径规划 路径重规划 pioneer p3dx 

单位：国防科学技术大学计算机学院 湖南长沙410073