摘要：摘要：防撞协议是提高无人驾驶车辆安全性的重要组成部分，大部分防撞协议已经为路口外的车辆提供了躲避机制。交叉路口因其流量大、方向多而成为事故易发地，但对已在路口内部的车辆的防撞协议的研究比较少。自治路口协议AIM作为目前较流行的路口管理协议之一，也未给出已在路口的车辆的防撞协议。给出了两类基于路口空间的防撞协议：当路口空间较小时，改进的AIM根据三种情况，即同向、逆向、垂直同向，给出了基于刹车的躲避机制；当路口空间较大时，改进的AIM除可以采用基于刹车的躲避机制外，还可以通过转弯为车辆重新规划路线使其通过路口。通过实验证明了改进的AIM的有效性。

关键词：无人驾驶车辆 自治路口管理协议 防撞协议 

单位：天津工业大学计算机科学与软件学院 天津30387