摘要：冗余度机械臂的二次规划（QP）问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束，且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实时性有较高要求。考虑同时受制于上述三种约束的二次规划问题的求解，给出并研究两种数值算法（E47和94LVI算法）。这类带约束的二次规划问题被等价转换为分段线性投影方程。应用E47和94LVI算法求解上述分段线性投影方程，从而得到二次规划问题的最优数值解。同时，通过大量的数值实验，研究两种算法面向冗余度机械臂的QP问题求解性能，并给出E47、94LVI算法与经典有效集算法的对比实验结果。最终证实了E47和94LVI两种算法在求解二次规划问题上的高效性和优越性。

关键词：二次规划 数值算法 e47算法 94lvi算法 冗余度机械臂 

单位：中山大学信息科学与技术学院 广东广州510006 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 广东顺德528300 华南理工大学自主系统和网络控制教育部重点实验室 广东广州510640