摘要：3D打印技术使用增材制造方式能够作为传统减材制造方式的一个强有力补充,推动了设计和制造行业的快速发展.近年来,机器人学的迅速发展打破了传统3D打印机的局限性,使3D打印技术能够更灵活地应用在各行各业,因此该问题成为了机器人学和先进制造学科交叉的一项研究热点.本文以3D打印和机器人手臂运动规划的背景和基础出发,对近年来多自由度机器人3D打印研究进展进行了综述,详细阐述并分析了以下四个方面的研究进展:(1)无支撑打印;(2)快速打印和线框打印;(3)在已有物体上进行修复或者再制造的包裹打印;(4)为弥补传统3D打印方式无法打印大模型的缺陷而提出的使用机器人手臂打印大体积模型或大尺寸建筑模型研究.本文最后对目前研究中待解决的问题和可能发展的方向进行了讨论.

关键词：3d打印 机器人打印 增材制造 多自由度打印 场打印 

单位：清华大学计算机科学与技术系; 北京100084; 北京信息科学与技术国家研究中心; 北京100084; 代尔夫特理工大学设计工程系及机器人研究所; 代尔夫特2628CE荷兰; 香港中文大学机械与自动化工程系; 香港999077