摘要：为了减小空气力的影响，简化车辆多自由度转向动力学方程，考虑了空气力的影响，建立了车辆三自度转向运动的动力学模型。以质心侧偏角、横摆角、横摆角速度、侧倾角、侧倾角速度为状态变量，以前轴转角及侧风作用力为输入，以质心侧偏角、横摆角、横摆角速度、侧倾角为输出，推导了车辆三自度转向运动的动力学模型的状态方程。以前轴主动转角脉冲为输入，对状态方程的可信度进行了验证。与利用线性二自由度转向模型的仿真结果相比，利用三自由度转向模型与其状态方程得到车辆质心侧偏角与横摆角速度的绝对值均较小，在高速情况下，空气力会增强车辆的不足转向特性。采用两种模型得到的车身侧向偏移均大于试验值，但三自由度模型的仿真曲线非常接近试验曲线。可见，三自由度状态方程可信度高。

关键词：车辆工程 三自由度转向模型 转向状态方程 空气力 

单位：青海交通职业技术学院汽车工程系; 青海西宁810003; 江苏大学汽车与交通工程学院; 江苏镇江212013