摘要：介绍了一种新型的5-UPS/PRPU 5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接.该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件.通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性.

关键词：5自由度并联机床 运动学分析 切削加工 闭环控制 

单位：燕山大学机械工程学院; 秦皇岛; 066004