摘要：提出一种可控参考时间的多指灵巧手协调控制方法.通过对系统误差评价控制规划器的参考时间,使期望的输出可以根据系统当前的运动状态进行调整,从而使系统具有处理不可预测和不确定事件的能力.用这种控制方法对多指灵巧手进行运动学和动力学协调控制,在物体遇到障碍或扰动时系统可以以牺牲时间为代价,尽可能保证物体按预先规划的路径运动并保持手指的抓持位形,使抓持更稳定可靠,同时可避免物体和系统受到损坏.仿真和试验证明了这种方法的有效性.

关键词：多指灵巧手 多指协调 可控参考时间 控制方法 系统误差 

单位：军械工程学院光学与电子工程系; 石家庄; 050003; 北京航空航天大学机器人研究所