摘要：针对主动反射面支撑机构的要求,提出一种能够实现一个方向移动和两个方向转动的空间3自由度并联机构.研究了机构的运动学建模方法,构造出运动学的逆解方程和速度传递方程,给出了运动学正解的数值求篌取方法.系统分析了机构三类奇异位形,以及机构的位置空间和姿态空间.分析结果表明该机构适用于射电望远镜主动反射面支撑机构.研究也为此类机构的尺度设计,路径规划和控制提供了理论依据.

关键词：球面射电望远镜 主动反射面 并联机构 运动学分析 

单位：清华大学精密仪器与机械学系; 北京; 100084