摘要：轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成.仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用.分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案.设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力.着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性.

关键词：仿人机器人 刚度 腰 

单位：沈阳工业大学机械工程学院; 沈阳; 110023; 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室