摘要：提出了基于混合单开链的6自由度弱耦合并联机器人机构机型设计的一种程式化有效新方法,系统地阐述了动平台可实现三平移及三转动输出的6自由度并联机器人机构机型设计过程.设计出输出构件可实现三平移及三转动的7个新的实用混合单开链,首次给出静平台上6个转动副(或6个移动副)为主动副、具有较低耦合度及某些拓扑结构对称性的27种新的基本机型.通过改变主动副类型、主动副位置或支链的局部结构等又可得到更多的衍生机型.又按照机构拓扑结构对称性、输入-输出运动耦合复杂性、结构简单性及制造装配性能等对基本机型进行了简明分类并推荐了优选机型.

关键词：并联机构 并联机器人 机型设计 型综合 混合链 

单位：江苏工业学院机械工程系; 常州; 213016; 中国石化金陵石油化工有限责任公司科学技术协会; 南京; 210037; 江苏大学机械学院; 镇江; 212013