摘要：为了实现使用较少驱动器获得较多的自由度,从而在不增加控制难度的前提下,更好地抓取物体以及增加手的拟人化,需要研究欠驱动机械手指装置.提出了一种新的设计思想,以此为指导设计了一种机械手指装置,并对其主要设计参数进行了详细分析.试验证明,该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分,用以实现机器人拟人手较少驱动器驱动较多的手指关节自由度,并具有抓取不同形状、尺寸的物体的自适应性,降低了装置对控制系统的要求.该装置外形与人手的手指相似,结构简单、可靠、易加工、体积小和重量轻.

关键词：欠驱动机构 形状自适应 拟人机器人手指 

单位：清华大学机械工程系; 北京; 100084; 中国科学院自动化研究所; 北京; 100080