摘要：研究一种3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制方法.首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的并联机构位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型.在此基础上,考虑其运动部件重力及模型误差,为保证其跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,确保了跟踪误差的一致终值有界性.最后通过对全工作空间内圆形轨迹的仿真可知该控制方法具有很好的稳定性和有效性.

关键词：并联机床 动力学建模 鲁棒控制 轨迹控制 

单位：天津大学机械工程学院; 天津; 300072