摘要：对柔性机器人的动力奇异问题进行了研究.首先分析了柔性机器人产生动力奇异的原因,确定了激振力的方向、激振力的大小、阻尼的大小、在共振区间内激振力频率与机器人固有频率的相对变化速度以及机器人固有频率的大小是影响动力奇异的因素;然后提出了机器人动力奇异的判定依据和避免动力奇异的措施;最后以一末杆为柔杆的空间三杆机器人为例,验证了理论分析的正确性.

关键词：动力奇异 共振 固有频率 柔性机器人 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 北京; 100083