摘要：对蛇形机器人的行波运动机理进行了研究,基于Serpenoid曲线建立了蛇形机器人行波运动的形状控制模型、运动学模型、机构动力学模型及环境动力学模型,给出了求解过程.仿真结果表明:在行波运动中,各关节输入力矩大小呈周期变化,且随其与蛇体重心距离的增加而减小.蛇体中心关节的最大输入力矩为蛇形机器人所需最大输入力矩.对称关节输入力矩幅值变化规律相同,但相差不同;运动初始弯角保持不变,关节输入力矩随着环境摩擦因数的增加而增加.环境摩擦因数保持不变,关节输入力矩随着初始弯角的增加而减小.

关键词：蛇形机器人 行波运动 形状控制 运动学模型 动力学模型 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室; 沈阳; 110016