摘要：针对存在非线性和不确定性的电液伺服系统的跟踪问题,研究了基于时间最优和Lyapunov函数的二阶滑模控制算法.分析了现有二阶时间最优滑模控制算法的问题,提出了改进的二阶近似时间最优控制算法.它可在保证鲁棒性的同时,有效抑制抖振并提高二阶滑模的响应速度.以大型工程机械的电液伺服转向系统为例对算法进行仿真研究,验证了算法的有效性.

关键词：电液伺服系统 滑模控制 抖振 时间最优 鲁棒性 

单位：北京航空航天大学自动化学院; 北京; 100083; 郑州大方桥梁机械有限公司; 郑州; 450005