摘要：追述了变胞机构的发展,首次阐述了变胞原理及其在变胞机构的应用.进一步探讨了变胞机构与其他机构的区别,提出了变胞机构的延伸和分类,有助于挖掘具有变胞特性的原有机构和设计构造新的变胞机构.探讨了变胞方式,阐明了数学模型在变胞构态演变中的运用.并进一步运用各种例子,探讨了变胞机构在国内外的发展和在机器人以及制造业的应用,尤其是变胞原理在机器人及机器手的应用.该研究奠定了变胞机构的理论基础,为变胞机构新的研究和发展开拓了道路.

关键词：变胞机构 原理 数学模型 应用 

单位：伦敦大学国王学院机械工程系; 伦敦WC2R; 2LS; 英国; 北京航空航天大学机器人研究所; 北京; 100083; 上海交通大学机械工程与动力学院; 上海; 200030