摘要：2自由度控制器越来越在伺服控制中显示其优越性.2自由度控制利用反馈控制来保证稳定性,利用前馈保证轨迹跟踪性能.首先辨识得到了气压系统的闭环传递函数.基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器(ZPETC),ZPETC将闭环系统带宽拓宽为100 rad/s左右.系统的干扰抑制能力、鲁棒稳定性由控制器中反馈环节保证.设计了基于干扰观测器的内环反馈控制;外环反馈仍为位置反馈环节.与PID控制比较,整个控制器在试验中得到了良好的轨迹跟踪精度.

关键词：气压伺服系统 干扰观测器 零相位误差前馈控制器 轨迹跟踪 

单位：哈尔滨工业大学气动技术中心; 哈尔滨; 150001