摘要：绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置，其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数。指出绳牵引并联机构仅有过运动性的奇异类型，阐明该奇异是一种由于位姿几何的特殊导致动平台的力旋量集合的维数降秩的现象；以一个1R2T机构为例指出了机构的奇异性除了会导致机构失去控制，还会导致绳优化拉力分布的不连续性：以1．2．1型的1R2T机构为例研究动平台的重力会对机构的奇异性所造成的影响，从而发现即便动平台重力无法消除机构的奇异点，但却能使各根绳的拉力分布重新得以配置。提出用各个转动自由度相互解耦，而平动运动能得到完全控制的机构是无奇异的这个原理来构造无奇异性的1．2．1型的CRPM（1R．2T）、2-3．2型的RRPM-7（2R3T）的方法；提出用对心抓取定理构造无奇异性的2．2型的CRPMs（1R2T）和3．3型的CRPM（2R3T）的方法：提出用3维力封闭抓取定理构造无奇异性的3．3．3型的RRPM．9（3R3T）的方法。

关键词：绳牵引 并联机构 过运动性奇异 力旋量失效 无奇异 

单位：华侨大学机电及自动化学院; 泉州362021; 郝特福德大学航空、汽车与设计工程系哈特费尔特AL109AB英国; 厦门大学机电工程系; 厦门360005