摘要：闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成，将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链，这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和若干个单闭链的运动学分析问题。主运动链的运动学分析采用指数积公式。主运动链的关节位置和速度信息可以由各个关节所在的单闭链的运动学分析得到。平面四杆机构和空间六杆机构的运动学分析可以通过建立闭链的结构方程来实现。最后综合主运动链和各个单闭链的运动学分析的结果即可得到主运动链关节空间与末端执行器位形空间的位置和速度映射关系，从而完成整个闭链级联式机器人的运动学分析。

关键词：闭链级联式机器人 旋量理论 运动学分析 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 哈尔滨150001