摘要：针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象，提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算，估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小，据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数，使机器人成功稳定行走过凸起或凹陷障碍。采用Matlab的Simulink工具，仿真验证了5杆仿人机器人模型基于Kane在线调节控制算法平稳行走过障碍的过程。

关键词：仿人机器人 不平整地面行走 kane碰撞原理 控制策略 

单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 北京100037; 清华大学精密仪器与机械学系; 北京100084