摘要：提出了胡克铰在并联机器人应用中的关键问题。通过对胡克铰工作空间详细地仿真和研究，建立了分析此类问题的模型拟合法和更加精确的模型解析法，并运用这两种方法分析成对胡克铰的工作空间。研究结果应用于6-PTRT并联机器人的参数设计和干涉检验，使得该并联机器人的工作空间体积增大、并成功避免机器人发生铰链干涉。得到并联机器人胡克铰的工作空间对机器人优化设计，简化运动控制算法，提高其机构性能和安全性有着重要意义。

关键词：胡克铰 干涉 并联机器人 工作空间 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 哈尔滨150001