摘要：提出混联机械系统运动方案设计与综合的运动功能特征状态空间理论模型。构建混联运动功能特征状态空间，转换设计空间对象到特征状态空间元素，分析特征状态空间构成要素的空间关联关系。进一步探讨空间及其元素性质，研究对偶矢量问运算规则和度量方式，形成抽象有序的封闭空间框架。总结特征状态空间与设计解空间相互映射的方案综合理论，实现运动功能分析的数学求解模式，得到特征状态空间理论对系统设计的运用指导过程。设计实例说明该方法的可行性和实用性。

关键词：概念设计 混联系统 对偶矢量 特征状态空间 

单位：大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室; 大连116024