摘要：步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强，结构复杂，运动控制难。实现类人型机器人动态行走，必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。其中，数学模型的建立一直是一个机构学难题，在类人型机器人研究中起着重要作用。讨论了应用欧拉方程建立步行系统的机械模型，提出了一些简化条件，然后用欧拉方程表达了构件的旋转和线运动及关节处的力矩模型，并在此基础上研究了定常步行时简化步行机器人的运动方程式，为进一步研究定常步行机器人甚至变步长机器人的运动学提供了又一理论工具。

关键词：欧拉角 运动方程 数学模型 结构矩阵 

单位：北京交通大学机械与电子控制学院; 北京100044