摘要：少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度，而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC4自由度并联机构的雅可比矩阵，推导出4自由度并联机器人的刚度计算公式和条件指数计算公式，分析了少自由度并联机器人在某一位置时（z=0）最大和最小刚度所在的方向，给出了这种4自由度并联机器人的最大和最小刚度曲线，通过曲线可以评价出此并联机构在各个方向上刚度大小，为这种机器人的应用和开发提供了有力的依据。

关键词：并联机器人 刚度 雅可比矩阵 螺旋理论 

单位：北京交通大学机电工程学院; 北京100044