摘要：通过Internet网络操作远端的机器人可以扩展人类的控制能力，但系统的复杂性和不确定性使如何更好地表现其良好性能成为目前的热点问题。通过对多机器人网络遥操作系统控制模式分析，阐明了以智能体技术为支撑，实现操作者智能与机器人局部自主能力的结合，完成多操作者多机器人Internet网络遥操作任务。在对多智能体技术概述基础上，重点分析智能体之间的联结特点，建立具有公共属性的智能体模块化层次结构，给出各模块的功能描述。在此基础上，实现基于多层分布式黑板模型和智能体节点的多机器人网络遥操作系统体系结构。最后设计一组辅助医学操作试验，通过测试实时避碰智能体的工作状态和效率验证了多智能体结构框架下多机器人网络遥操作的可行性和有效性。

关键词：多智能体 黑板结构 多机器人 遥操作 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 哈尔滨150080