摘要：为使直接驱动回转送进系统具有良好的抗扰性能及速度指令跟踪性能，采用基于模型匹配鲁棒2自由度控制结构，设计一个H∞速度控制器。H∞速度控制器使系统对负载扰动及自身参数变化具有较强鲁棒性，同时采用鲁棒2自由度结构，并考虑模型匹配问题，是为了提高系统对速度信号的渐近跟踪性能及响应速度，可以解决抗干扰性能和快速跟踪性能之间的矛盾。仿真结果及分析表明，所提出的鲁棒2自由度H∞速度控制器可以保证高精度直接驱动转台回转送进系统的鲁棒性和精确速度跟踪。

关键词：数控转台 直接驱动 环形永磁力矩电动机 鲁棒2自由度 

单位：沈阳工业大学电气工程学院 沈阳110023