摘要：提出旋转型行波超声波电动机中柔性转子的明确定义，指出柔性转子属于做大范围运动的弹性圆板的动力学范畴，得到了柔性转子上任意点的运动描述。利用Lagrange方程，得到柔性转子的刚柔耦合的动力学模型，并将其与基于柔性转子的接触界面模型、定子的半解析动力学模型有机地融合在一起，得到了整个电动机的动力学描述。通过分析实例，表明当把转子作为柔性体来考虑时，定、转子的接触界面变得复杂和不对称，由此解释了试验中发现的适当转子阻尼可以改善电动机性能的现象。进一步分析和阐释了柔性转子通过自身的弹性变形，减少界面上定、转子之间的径向磨损并提高电动机输出效率的机理，得到了试验的验证，为柔性转子的结构设计提供了理论依据。

关键词：柔性转子 波超声波电动机 径向滑动 刚柔耦合 

单位：南京航空航天大学精密驱动研究所 南京210016