摘要：针对平动并联机构标定中的测量，提出一种基于参数辨识性分析的简单测量方案的设计方法。该方法根据误差模型输出和机构自由度，给出工程实际中常用的基本测量方式，然后逐一进行辨识性分析。在兼顾测量成本、辨识完整性和参数辨识性能的条件下，比较、整合各测量方式，从而确定出一种简单测量方案。利用上述方法，对一台2自由度平动并联机构标定进行简单测量方案的设计，标定仿真结果验证了该方法的实用性和有效性。由该方法得到的测量方案简单易行，实施效率高，其思路适用于工程环境下各种平动并联机构的标定。

关键词：并联机构 标定 测量 参数辨识 

单位：清华大学精密仪器与机械学系 北京100084