摘要：通过研究单输入参数作为自变量的并联机构构型曲线分岔特性，以及构型分岔曲线对输入参数扰动的响应，提出一种使并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数方法，并以半规则六边形Gough-Stewart并联机构为例，构造并联机构以保持的构型通过奇异位置的扰动函数。在扰动函数的作用下，并联机构以微小的误差到达奇异位置，并按原构型曲线返回。该方法解决了并联机构在奇异位置处运动不确定的问题，使并联机构能够在整体工作空间内给出确定的运动输出。

关键词：并联机构 转向点奇异 扰动函数 奇异性规避 

单位：浙江大学机械与能源工程学院 杭州310027