摘要：采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程，考虑构件弹性，利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程，进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算，得到在三种外载荷下构件上的全部（各）力、输入转矩与机构运动位姿的关系图。结果表明，当作用在机构的外力（仅）F通过球心时，机构的输入力矩恒等于零，而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓，机构等价一般结构架体而与机构的特性无关。仅在外力矩M作用下，机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关（与雅可比矩阵的奇异性一致），力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的，并可以分离。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据。

关键词：球面并联机构 静力学 线位移 变形协调方程 

单位：燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室 上海200030 河北工业大学机械工程学院 天津300130