摘要：利用位置反解分析4-RR（RR）R并联机构的空间位形，并采用虚设机构法和影响系数矩阵法建立Jacobian和Hessian矩阵，将Hessian矩阵引入全域性能指标中，不同于以往仅采用Jacobian矩阵作为评价机构性能的指标，使得对机构的动力学性能评价更加全面。对全新的4-RR（RR）R自由度并联机构进行速度、加速度和惯性力性能指标分析，给出三项指标的性能图谱。改变机构尺寸，搜索4-RR（RR）R并联机构在不同机构尺寸下的工作空间，在可达工作空间内讨论机构尺寸变化对机构性能的影响，重点讨论Jacobian矩阵和Hessian矩阵对机构加速度性能的影响程度。对比加速度偏差的具体数值，发现Hessian矩阵对机构的加速度性能有着更重要的影响。最后利用Matlab软件对机构进行模型仿真。

单位：燕山大学电气工程学院 秦皇岛066004 燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004