摘要：设计一种5-DOF穿戴式偏瘫上肢康复机械臂系统，提出被动和主动两阶段的交互式康复训练控制策略。在被动训练中，根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点，提取偏瘫患者的健侧上肢4块肌肉的表面肌电信号（Surface electromyogram，sEMG）作为康复机械臂的控制信号，利用AR参数模型和BP神经网络来理解患者的运动意图，驱动机械臂辅助患侧上肢实现特定的康复训练动作。在主动训练中，通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动所产生的作用力方向与大小，并利用比例控制器和运动学雅可比逆矩阵控制康复臂末端速度、驱动各关节运动。试验结果证明了提出方法的正确性和有效性。

关键词：康复机械臂 康复策略 表面肌电信号 ar模型 bp神经网络 

单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080 黑龙江中医药大学附属第二医院 哈尔滨150040