摘要：为解决管道内轮式移动机器人通过弯管时的运动干涉问题，减小因滑动摩擦而引起的磨损，提高该类机器人的使用寿命，提出一种具有管道自适应能力的轮式管道机器人驱动技术——三轴差动驱动技术。通过对三轴差动式管道机器人过弯管时内部传动系统的运动关系和力矩传递关系的理论分析及内部功率流向的深入研究，建立三轴差速轮系的力矩传递关系的数学模型，推导传递效率的理论计算公式，并证明该驱动技术驱动效率高，功率体积比大。

关键词：管道机器人 三轴差动技术 力矩传递方程 功率流 传递效率 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨150001 北华大学机械工程学院 吉林132021