摘要：以串联机构速度、加速度公式为出发点，通过理论推导提出一种同时基于机构一阶Jacobian影响系数矩阵和二阶Hessian影响矩阵的串联机构加速度性能度量指标，包括加速度性能指标、线加速度性能指标和角加速度性能指标。采用GOSSELIN提出的机构全域性能指标定义方法定义串联机构加速度全域性能指标、线加速度全域性能指标以及角加速度全域性能指标。最后，采用上述指标对串联工业机器人PUMA260机构进行实例分析，给出相应的性能图谱。结果表明，Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响，度量指标在机构动力学性能分析中是可行的。

关键词：串联机器人 性能指标 影响系数矩阵 

单位：燕山大学信息与工程学院 秦皇岛066004 河北科技师范学院计算机系 秦皇岛066004