摘要:给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性。
关键词:串联机器人 性能分析 全域性能波动指标
单位:燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004 河北科技师范学院计算机系 秦皇岛066004
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社
相关期刊
Cell Research International Journal of Minerals Metallurgy and Materials Journal of Thermal Science International Journal of Oral Science Journal of Tropical Meteorology World Journal of Gastroenterology Chinese Medical Journal Chinese Journal of Oceanology and Limnology Asian Journal of Andrology Rare Metals