摘要：采用牛顿一欧拉法，分析差速驱动式移动焊接机器人系统的左右驱动轮和机器人本体对焊炬点的动力学行为。为了实现机器人本体和滑块的联合控制，进一步研究滑块的动力学行为，建立了移动焊接机器人系统完整的动力学模型。由于模型的复杂性和不确定影响因素，基于动力学模型进行控制器的设计是不切实际的。为便于控制器的设计，最后结合实际应用情况对模型进行合理简化，并转化为状态空间方程。应用Matlab对移动焊接机器人进行动力学仿真建模，模型的建立为差速驱动式移动焊接机器人的机构设计、稳定性分析以及控制器设计提供了理论依据。

关键词：动力学模型 移动焊接机器人 焊缝跟踪 自寻迹 

单位：上海交通大学材料科学与工程学院 上海200030 上海电力学院电力与自动化工程学院 上海200090