摘要：根据合作机器人（Cobot）的特点和超越离合器的特性，提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构，利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型，推导关节机构的动力学模型，对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析，提出基于操作力的轨迹控制策略，并利用微分几何原理建立Cobot虚拟轨迹控制模型。基于dSPACE半物理仿真平台对欠驱动力Cobot的轨迹控制进行试验。研究结果表明，欠驱动力Cobot样机可以跟踪期望轨迹，其助力型关节机构可以克服摩擦阻力，使操作轻便省力，满足欠驱动力Cobot的设计要求。

关键词：欠驱动力 驱动控制 虚拟轨迹 dspace 

单位：哈尔滨理工大学机械动力工程学院 哈尔滨150080 哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨150001