摘要：提出一种变自由度4-^xP^xR^xR^xR^yRN并联机构，该机构中与动平台4边相连的4个转动副两两相对且轴线重合（记为u轴和v轴）。运用螺旋理论对机构的自由度进行分析和驱动副选取。初始位形下，4-^xP^xR^xR^xR^yRN并联机构的动平台平行于定平台，此时动平台具有3个连续的移动自由度和两个瞬时转动自由度，其转轴可为平行于定平台的任何两条直线。动平台仅可绕u轴或v轴从初始位形下发生连续转动，此时动平台具有3个连续的移动自由度和1个连续转动自由度，转轴为U轴或v轴，且这两个转动自由度互斥，即如动平台先绕“轴发生连续转动后，就不能绕v轴发生连续转动，必须待动平台再次平行于定平台时才能切换，反之亦然。为实现自由度切换的完全可控，4-^xP^xR^xR^xR^yRN并联机构需采用5个驱动器进行冗余驱动。

关键词：并联机构 螺旋理论 自由度 

单位：浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州310018