摘要：在膜蛋白结晶等生物工程领域，常需要对高粘性生物试剂进行精确的分配和转移操作。研制一套液体操作机器人系统，它可以实现纳升级别高粘性试剂的精确分配操作。介绍该系统的结构原理，主要由运动控制模块、分配控制模块和液滴体积检测模块等组成，分别用来实现液滴的精确分配操作和体积检测功能。接下来对影响试剂分配过程的因素进行分析，给出成功实现微量试剂液滴分配操作时，分配头与基板之间高度必须满足的临界高度范围。针对具有不同粘度的三种试剂进行分配试验，验证理论分析结果，结果表明该系统分配精度小于7％，重复精度（用变异系数表示）小于10％。

关键词：液体分配 粘性试剂 液滴体积检测 

单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080