摘要：仿生尾鳍推进水下机器人的核心问题之一是推进机构的设计及其运动控制，而如何减小推进机构的体积，实现对鱼类尾鳍典型运动的精确模拟是其中的关键因素。提出一种新结构形式的两关节并联仿生尾鳍推进机构。基于该推进机构的简化模型，分析组成机构各杆件的运动规律，以及拍动中位角和各连杆长度之间的关系，对推进机构所占空间进行对比分析。提出转弯性能和机构奇异点对推进机构各杆件的约束条件。结果表明该并联结构方式可以实现转向，也减小推进机构占用空间。针对典型参数，对尾鳍机构进行运动仿真，结果肯定设计的合理性，为水下仿生机器人的尾鳍推进机构提供一种设计方案。

关键词：水下仿生机器人 尾鳍推进 运动分析 运动控制 机构设计 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083 哈尔滨工程大学理学院 哈尔滨150001