摘要：仿人机器人是研究人类智能的高级平台，它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械，目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。对国内外仿人机器人研究现状进行广泛调研，其中日、美等国在研制仿人机器人方面做了大量的工作，中国各高校也积极研究，取得了突破性进展。概括并分析机器人自由度配置、步态规划的分类、基于零力矩点的稳定性判据、传感器的分类和应用以及机器人控制系统等关键技术。

关键词：仿人机器人 自由度 步态规划 零力矩点 

单位：北京邮电大学自动化学院 北京100876