设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算。设计相应的运动步态,选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺,采用柔性杆作为仿壁虎机...
以水下机器人用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象,基于液体的可压缩性,根据弹性薄壳力学分析,选择长壳理论研究软囊变形,并对其进行修正。指出软囊变形所引起的额外轴向力对设计和使用水下力传感器是不可忽视的,提出软囊式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法,推导出软囊式压力平衡的内外压差、额外轴向力及相关公式。分析压力差在传感器上...
针对传统水下自航行器（Autonomous underwater vehicle,AUV）仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上,给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程,并利用该虚拟样机系统对设...
香港理工大学工业及系统工程学系的讲座教授李荣彬教授一直不遗余力推动超精密加工技术的发展,并获得由香港特区政府创新科技署拨款资助,于1996年成立先进光学制造中心（前身为超精密加工中心）,为亚洲区最先进的超精密加工技术和生产精密模具及先进光学产品的中心。
根据空间RSSR机构建立机构运动的数学模型,推导出空间RSSR机构的位移方程。同时分析空间RSSR机构转化为球面4R机构的必要条件,并从理论上证明通过对机构设计参数的特殊选取,空间RSSR机构可以转化为轴线相交一点的球面4R机构,然后推导出空间RSSR机构为主动曲柄件时,空间RSSR机构转化为4R机构的各个设计参数应满足的条件,为实际工程应用提供理论依...
中南大学机电工程学院拥有：机械设计及理论、机械制造及其自动化两个二级国家重点学科与＂机械工程＂一级国家重点学科,机械工程一级学科博士学位授予权及机械工程博士后流动站。学院依托学校在有色冶金、矿山与铁道运输行业优势,瞄准本学科国际研究前沿与热点领域,在材料与大构件强场制造原理与装备、
闭环机构在工程实际中有着广泛的应用,但在对其进行动力学分析时,由于约束耦合的存在大大增加了计算的复杂度。把针对固定基座操作手高效的动力学关节体（Articulated-body,AB）算法、地面和足部接触的解耦结构树（Decoupled tree-structure,DTS）建模方法和处理运动约束的硬约束方法结合起来对闭环机构进行动力学分析。同时采用一种能动态选择...
天津大学机械工程学院成立于1997年,其中机械工程学科是天津大学前身北洋大学最初设立的学科之一。学院覆盖机械工程、力学、动力工程及工程热物理3个一级博士点学科和博士后流动站,下含11个二级博士点,13个硕士点,2个工程硕士点,其中机械设计及理论、动力机械及工程、流体力学是国家重点学科,一般力学为国家重点培育学科。
为了分析锚泊起重船吊臂柔性对系统动力学特性的影响,采用有限元法对吊臂进行离散,选取包含船舶运动、吊重摆动以及吊臂弹性变形的广义坐标,通过拉格朗日方程建立锚泊起重船的刚柔耦合动力学模型。通过数值方法对系统的动力学特性进行研究,结果表明,波浪激励频率和臂架柔性是影响系统动态特性的重要因素,与刚体模型相比,刚柔耦合模型能够更好地...
北京航空航天大学机械工程及自动化学院成立于1998年4月,是北京航空航天大学最具实力的学院之一。学院学科覆盖了机械工程、航空宇航科学与技术和材料科学与工程三个国家重点一级学科,下设有机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计及理论、工业与制造系统工程、航空宇航制造工程和材料加工工程等二级学科。学院设有机械工程及自动化、
研究核聚类方法在机械故障检测中的应用问题,将基于半监督学习的模糊核聚类方法用于齿轮箱离群故障的检测。机械故障早期检测的难点是故障特征微弱、样本差异小,基于半监督学习的核聚类方法利用少量已知模式的样本,结合大量未知模式的样本进行半监督学习,得到较好的识别效果。进行齿轮箱正常运行和齿轮轻微点蚀的故障试验,比较基于半监督学习的...
结合隐式数值积分解耦法,提出柔性多体系统动力学的新型广义-α数值分析方法。利用新型广义-α法乘以积分步长h或h2缩小因子的形式将积分步长引入至系统雅可比矩阵计算,获得离散的多体系统动力学方程和约束方程。基于隐式数值积分解耦法,获得系统变量的解耦方程组和系统雅可比矩阵。通过数值实例研究新型广义-α法的数值精度、收敛阶次、稳定性和计...
上海交通大学机械工程学科创立于1913年,是我国首批有权授予硕士、博士学位并设立博士后流动站的学科之一,拥有机械制造及其自动化和机械设计及理论两个国家重点学科和汽车设计与制造上海市重点学科;是机械系统与振动国家重点实验室、国家模具CAD工程研究中心、汽车电子国家工程实验室、数字化汽车制造上海市重点实验室、
针对基于小波能量谱和能量谱熵的故障诊断方法要求小波分解系数基本符合高斯分布这一不足,提出一种基于小波系数广义高斯分布参数特征的故障诊断方法。提出的方法分析轴承振动信号多尺度小波分解系数的统计特征,利用广义高斯分布模型对信号的小波分解系数直方图进行拟合,采用最大似然估计方法确定模型参数并以此作为信号特征实现故障诊断。将建...
山东大学机械工程学院前身是山东工学院机械工程系,是我国工科类院系中创建最早的学院之一。学院现有机械工程博士后流动站;机械工程一级学科博士点;机械制造及其自动化、机械设计及理论、机械电子工程、车辆工程、制造系统信息工程、机电产品创新设计与虚拟制造和过程装备工程7个二级学科博士点;机械制造及其自动化、机械电子工程、
将柔性机械臂做成组合结构,利用结合面摩擦效应抑制柔性机械臂的振动。用单根叠层组合柔性臂与实体柔性臂的自由振动对比试验验证组合柔性臂具有优良的抑振性能。用弹簧摩擦副双折线模型和三次非线性弹性力模型建立组合柔性臂的动力学模型。根据组合柔性臂有限元仿真激振试验数据,确定组合柔性臂的形函数和动态恢复力滞迟回线。用动能等效原理、...
回顾了气动人工肌肉的发展历史,总结了国内外主要研究机构的研究近况,概述了在基本特性及建模、结构优化和控制策略等方面的研究工作。研究结果表明：气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模,通过多种结构优化改进了其性能,针对气动人工肌肉系统的不同特性,采取相应的控制策略,如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等。从目前的发展趋...
北京理工大学机械与车辆学院下设车辆工程系、热能与动力工程系、机械制造及自动化系、交通工程系、工业工程系、机电科学基础部、机电一体化中心和工程训练中心等单位。学院现设有博士后、博士、硕士、本科等学科与专业,
针对气动比例系统的非线性特征,将神经网络模糊控制引入到专家控制中,与专家系统相结合形成一种综合的实时智能混合控制系统,该控制系统既具有专家控制的逻辑推理、理性、抽象智能行为,又具有神经模糊控制的直觉推理、感性、形象智能行为,这两者结合采取并行控制与知识共享的策略,既能满足系统的快速性和灵活性,又能保证系统的运行平稳性。将设...
从提高喷射喷嘴的设计效率和射流冲蚀与清洗效率角度出发,在理论分析自激振动空化喷嘴工作原理的基础上,设计不同尺寸组合的风琴管自激振动空化喷嘴,测量风琴管自激振动空化喷嘴喷射时喷嘴及射靶的振动,通过对振动信号的比较分析,研究自激振动空化射流振动特性及频率特性。结果表明,自激振动空化喷嘴振动频域图中的高频成分是谐振腔内空化泡破裂...
在常温工况下,以直管、渐缩和缩放三种结构形式的脉冲反吹喷嘴为研究对象,利用高速摄影系统拍摄了喷嘴脉冲反吹过程中的分幅阴影照,利用计算流体力学软件FLUENT对这一过程进行了数值计算,试验结果与计算结果吻合很好,验证了计算模型计算喷嘴反吹时刻非定常流场的可靠性。在此基础上,对高温工况下的脉冲反吹流场进行计算研究,结果表明,高温工况下...
利用数值计算的方法,实现对涡街流量传感器中压力场动态分布特性的研究。数值计算采用湍流理论中的k-τ模型并结合CFD技术进行,以SIMPLE算法解离散控制方程。数值计算得到的旋涡脱落频率与试验结果相近,误差不超过7%,证明数值计算方法的有效性,并在此基础上通过对涡街流场中压力场分布特点的分析,给出检测旋涡信号的最佳区域。从分析旋涡在流场中...
随着激光制造技术的快速发展,激光技术已经在工业领域得到广泛的应用。通过介绍激光制造技术在汽车、航空航天、钢铁冶金等工业领域的应用,展示其在低能耗、短流程、绿色环保等发展理念方面的先进性和广泛性。介绍大功率半导体激光器和光纤激光器这两种代表未来激光制造系统发展方向的新型激光器,希望能够改变工业用激光制造装备主要依赖进口的...
大型工件是大型装备制造业生产过程中常见的加工件,管理和调度人员掌握现场大型工件加工进度信息,对加工任务的按时完成,提高加工效率,优化生产过程管理,支持动态优化调度等具有多方面的重要意义。大型工件加工时间长,且许多情况是单件加工,因此加工进度状态信息的自动采集比较困难。基于此,提出一种利用机床主传动系统功率信息进行大型工件加工...
为了提高产品仿真建模的效率并增强仿真模型的可重用性,提出了一种机械产品虚拟样机运动模型的构建方法。利用仿真组件表达产品机构的设计知识,描述了机构中与运动学相关的各种信息。建立了关键设计参数与产品CAD模型设计信息之间的相互映射关系,通过修改关键参数实现快速重用机构的运动仿真模型。采用数值算法对模型进行分析求解,获得产品机构...
研究单元制造环境中零部件生产工艺不相同情况下零部件跨单元生产的单元管理问题。以最小化单元制造系统的流水时间为目标,对生产单元内设备上的零部件进行生产调度,提出该问题的非线性数学规划模型,开发针对该问题的分散搜索算法。该算法改进多样性产生器,使算法生成一系列多样性好的初始解,并针对该单元管理问题的特点,开发参考集更新方法、子...
未来再制造产业的发展不仅要求再制造产品在功能、性能上能够达到甚至超越新品,还要求其像新产品一样能适应多样化个性化的客户需求和快速多变的竞争市场。引入大规模定制理论,揭示再制造系统源于废旧零部件回收重用率极大化定制需求和面向客户多样化个性化定制需求的双向大规模定制特性。基于再制造系统的定制特性分析,建立再制造系统大规模定...
分析车间生产环境复杂、多变以及生产过程中各种随机扰动所导致的不确定性问题,将扰动分为显性扰动和隐性扰动两类。分别采用主动和被动触发式重调度驱动规则,对各种扰动进行响应,并通过建立重调度优化集,结合滚动时域优化方法,对大规模动态重调度优化问题进行了简化。提出重调度优化集内待加工工件的选取规则,以减少工序间机器空闲时间。最后提...
应用公理设计进行产品设计时,耦合设计往往会不可避免地出现,针对此问题,提出一种识别关键性耦合设计参数的方法。利用分解操作识别耦合的功能集,采用基于三角模糊数的层次分析法对耦合功能集进行量化;然后基于全微分的方法将设计矩阵转化成基于功能要求的由设计参数构成的设计结构矩阵,对设计结构矩阵进行矩阵分析并提出工作量变换矩阵模型,以...
太原理工大学前身是创立于1902年的国立山西大学堂西学专斋,是我国最早成立的3所国立大学之一,也是山西省唯一的国家＂211工程＂重点建设大学,也是国家中部地区重点建设的5所高校之一。学校现有全日制在校本科生20000余名,
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