摘要：新型并联双自由度转动关节（RGRR—I）活动构件少、工作空间大，利用RGRR-I构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法，即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系，把混联机构的求解转化为各少自由度并联机构的求解和运动坐标参数之间的串联求解，降低了求解难度，可以方便地推导出位置的正解和反解。此方法对其他混联机器人的运动学分析有借鉴作用。

关键词：混联机构 并联机构 工作空间 转动 自由度 

单位：东南大学机械工程学院 南京210036 扬州大学机械工程学院 扬州225001