摘要：对于少自由度机构来说，由于结构约束的存在，机构中出现了约束反力，约束反力会在机构中产生变形，影响整个机构的精度，在机构分析中必须加以考虑。基于此，以传统的3-RPS并联机构为例，给出考虑约束反力产生变形的刚度模型的建立方法。首先，用观察法分析该机构中存在的约束反力。其次，建立该机构的6-6形式雅可比矩阵，并运用虚功原理建立该机构的静力学模型。最后，分析机构在驱动力和约束力共同作用下产生的弹性变形。在约束反力产生的变形方向上虚设P副，将3-RPS机构的变形和刚度分析转化为一个等效的无约束反力的6自由度并联机构3-RPPS的变形和刚度分析。这种方法给少自由度机构的研究提供了一些新观点。

关键词：静力学 雅可比矩阵 刚度 

单位：燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004