摘要：采用Lagrange方法建立球面3-RRR并联机构基于动平台姿态参数的动力学模型。考虑在计算过程中采用线密度、厚度忽略等近似计算及工作过程中机构的磨损等微小变化造成的参数不确定性，进一步建立带参数不确定性的动力学模型。针对其在振动测试中的重复性动作等特点及参数不确定性设计鲁棒一自适应迭代学习控制器，并对此控制器进行稳定性证明。该控制器利用自适应算法对未知定常数的强大学习能力来补偿系统动力学模型的参数不确定项；利用迭代学习算法对期望轨迹进行零误差重复跟踪。由于该控制器吸取了系统动力学模型的已知信息，避免了一般模型未知系统迭代控制时必须满足的Lipschitz约束条件。仿真结果表明，在此控制器的作用下球面3-RRR并联机构能够很好地重复跟踪期望轨迹。

关键词：动力学 拉格朗日方法 迭代学习控制 

单位：燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004