摘要：提出一种能实现三维移动和绕z轴转动（3T1R）的新型对称4-DOF空间4-RUPaR并联机器人机构。采用螺旋理论分析4-RUPaR并联机器人机构实现空间3T1R运动的机构学原理,计算其自由度,讨论输入选取的合理性。以机构的杆长为约束条件,建立约束方程,得到位置分析的非线性方程组。推导机构位置正解的一元超越方程,并应用自适应变异粒子群算法（Adaptive mutation particle swarm optimization,AMPSO）求解该方程。导出位置反解的封闭方程及速度、加速度的表达式。最后应用算例对位置正反解的研究结果进行数值验证,正解结果与反解结果十分吻合。在位置正解分析的基础上,对算例的速度和加速度正解进行分析。

关键词：并联机器人机构 螺旋理论 位置正解分析 运动学分析 

单位：中国矿业大学机电工程学院 徐州221008 泸州职业技术学院机电工程研究所 泸州646005