摘要：自动下放系统一直是牵制陀螺经纬仪全自动化进程的关键环节。针对现有陀螺仪，提出基于旋转步进电动机驱动陀螺仪凸轮轴的自动下放方案，设计下放结构及总控制系统，分析影响陀螺下放摆幅的决定性因素，通过大量试验总结出下放摆幅在理想范围时半脱位置与光标初始位置的关系，基于此提出自适应智能运动控制系统，即根据光标初始位置与半脱位置的关系曲线建立下放速度方案数据库，对不同的光标初始位置自动查询相应的半脱位置设置电动机速度从而实现智能控制。通过对自动下放系统进行平稳性、下放摆幅及重复性对比试验，表明该系统有效可靠，实现陀螺在不同托起状态下均能下放在正常工作区域，且陀螺运行平稳，有效地解决自动下放限幅的瓶颈，显著地提高自动化程度和测量精度。

关键词：自动下放 陀螺经纬仪 自适应 半脱位置 

单位：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津300072