摘要：对直升机自动倾斜器不旋转环操纵机构的等效并联机构——1-RRS-3-SPS-1-PS机构进行机构位形分析，利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵，采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度仿真曲线，验证了影响系数矩阵的正确性。同时利用速度、加速度和惯性力等全域性能指标，在同时考虑到机构杆件的尺寸、质量等因素情况下，分析1-RRS-3-SPS-1-PS机构的动力学性能，绘出上述指标的性能图谱，得到该杆件尺寸和动力学性能的关系变化趋势，同时也得到了所讨论的机构范围内性能较好的机构尺寸。利用Matlab软件对机构进行实体仿真，验证了速度、加速度和惯性力全域性能指标理论的正确性和可行性。

关键词：影响系数矩阵 全域性能指标 惯性张量 

单位：燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004 燕山大学极端条件下机械结构和材料科学国防重点学科实验室 秦皇岛066004