摘要：可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现。为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法。建立相应数学模型,分析机器人系统各部分在协同变形过程中的运动和力学特性,实现将变形阻力的一部分转化为变形的动力,完成5种特殊构形之间的相互变换。研究基于摄动分析方法的模型线性化方法,以减小计算复杂度。最后,给出可变形机器人协同变形性能评价指标,并通过仿真和试验验证协同变形方法的有效性,满足机器人变形需要。

关键词：可重构 模块 机器人 可变形 摄动分析 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016 中国科学院研究生院 北京100049 东北大学信息科学与工程学院 沈阳110004